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正因為如此，國外許多的國家十分重視裝載機(jī)械的開發(fā)推廣與使用。裝載機(jī)開始制造是在90多年前。早的裝載機(jī)是在馬拉的農(nóng)用拖拉機(jī)前部裝上鏟斗而成.。自身帶有動力的裝載機(jī)，是在1920年初出現(xiàn)的，其鏟斗安裝在兩根垂直立柱上，鏟斗的舉升和下落是用鋼繩來操縱的。從1930年開始，裝載機(jī)的機(jī)構(gòu)得到較大的改進(jìn)。1939年出現(xiàn)了比較先進(jìn)的輪胎式裝載，在40年代裝載機(jī)得到了更大的發(fā)展。1944年，開始用液壓代替鋼繩控鏟斗。1947年裝載機(jī)發(fā)展成四輪驅(qū)動。1950年出現(xiàn)了第一臺帶有液力變矩器的輪胎式裝載機(jī)，它使裝載機(jī)能夠很平穩(wěn)地插入料堆并且使作增快，同時插入運動，發(fā)動機(jī)不會因插入阻力大而熄火。1960年出現(xiàn)了第一臺鉸接式裝載機(jī)，這使裝載機(jī)轉(zhuǎn)向性能大大改善，增加了它的機(jī)動性能性和縱向穩(wěn)定性。60年代的電動裝載機(jī)。這是裝載機(jī)設(shè)計的一個新的突破，它進(jìn)一步增加了裝載機(jī)的使用范圍。今后裝載機(jī)的發(fā)展趨勢是通過工作機(jī)構(gòu)尺寸的增加和機(jī)構(gòu)的改進(jìn)進(jìn)一步增加了生成力。?1.3?裝載機(jī)工作機(jī)構(gòu)的特點?

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裝載機(jī)工作機(jī)構(gòu)由潺斗，鏟臂，鏟斗座，升降油缸（兩個左右對稱）側(cè)卸油缸，拉斗油缸組成。裝載機(jī)在工作過程中，鏟斗是沿料堆底部插入料堆的，斗尖在料堆內(nèi)運動，軌跡如圖1-1所示。

由于鏟斗沿料堆底部插入料堆所以插入阻力大，阻力方向與機(jī)體的推進(jìn)方向相反，從而使得裝載機(jī)有足夠的重量和牽引力來克服插力。以得到足夠的插入深度，鏟斗插入料堆后，在開始提升的瞬間，料堆對提升的阻力很大，以后就迅速的降低，故在提斗的過程中工作機(jī)構(gòu)承受的負(fù)載很不均勻，尖峰負(fù)荷大。但它易于卸載，故效率高，在鏟斗臂的左右對稱的布置兩個升降油缸，完成鏟斗的提升過程，鏟斗上安裝一個側(cè)卸油缸。用來卸下鏟斗內(nèi)的物料，鏟斗和鏟斗座采用焊接的方法聯(lián)結(jié)在一起，再用銷軸與鏟斗臂連接整個機(jī)構(gòu)是四連機(jī)構(gòu)完成裝卸過程。?1.4裝載機(jī)工作機(jī)構(gòu)的用途?

????工作機(jī)構(gòu)是裝載機(jī)用以直接完成裝載工作的機(jī)構(gòu)，是裝、運、卸一體的聯(lián)合設(shè)備。由于鏟斗即可作取料構(gòu)件，又可作運料貯料和卸料物件，從而簡化了整機(jī)結(jié)構(gòu)使用靈便2.1裝載過程描述：?

鏟斗挖掘土壤的過程很類似金屬切削過程（如圖2-1，圖2-2）。斗刃切入后物料對切入的阻力取?