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諧波齒輪減速器在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用工作原理！

最好在答案旁邊有圖示介紹，以及通過什么東西來控制該減速器的動(dòng)作的，并且這個(gè)是什么東西（詳細(xì)介紹）！謝謝了！
問 提問者：網(wǎng)友 2017-02-24
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雙波傳動(dòng)諧波齒輪減速器的原理：它由波形發(fā)生器、柔輪和剛輪組成。柔輪是一個(gè)薄壁外齒圈，鋼輪有內(nèi)齒圈，鋼輪比柔輪一般多2個(gè)齒（根據(jù)不同是情況齒差數(shù)也不相同），波發(fā)生器的一對(duì)滾子將柔輪撐成橢圓形，當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)輪時(shí)，柔輪和鋼輪為從動(dòng)輪，柔輪上的外輪齒與鋼輪上的內(nèi)輪齒在橢圓形柔輪的長(zhǎng)軸方向完全嚙合，則柔輪的短軸方向完全脫開，而中間區(qū)域?yàn)檫^渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，柔輪相對(duì)固定的鋼輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)2個(gè)齒，這樣就把波發(fā)生器的快速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)殇撦喌穆俎D(zhuǎn)動(dòng)。（不知道與你說的諧波齒輪減速器是否相同，希望對(duì)你有幫助）
回答者：網(wǎng)友
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